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张远观察着对方的表情，如果对方是那种“老子很牛逼，天下无敌”的人，那么随意附和几句也就得了。
反正也没有很深的交情，没必要和对方吵得你死我活。
但如果对方是真的想要请教，那么相互交流几句也不错。
“没啥好介意的，你直接说吧！”叶开富连忙道。
张远继续说道：“……这一整个函数，应该是处理手套压力变动的吧？也就是那个皮手套的SDK接口。”
“对！”叶开富心中一跳，没想到这小子真的看懂了。
“因为整只手套产生的数据量实在太大，所以这个算法会选择性地抛弃大多数的数据，大概有70%以上的数据会被抛弃掉。”
“是。”
叶开富再次点了点头。
张远继续道：“我觉得，这些冗余数据，不应该全部抛弃掉。一只手，连带手臂有22个关节，只取22个关部位的数据，的确不会有太大的差错。但是没有其余部位细节，会有一种很粗糙的感觉……”
“我有几种想法，来处理这些看上去无用的数据。”
“第一种是数据分块后，计算它们的方差，冗余数据的方差不会很大……只要如此计算，就能判断是否是冗余数据，反正也比胡乱抛弃掉好……”
“第二种是数据分块后，我们可以用一种价值函数，来计算分块数据的价值……假设max[i][j]在此处表示从第i数据加到第j数据的最优解，动态转移方程为max [ i ][ j ]= max ( max [ i ][ k ]+ max [ k + 1][ j ]+ w ( i ， j ))……”
叶开富一开始听得眉飞色舞，连呼“有道理”。
后边至始至终沉默着，以至于完全进入了呆滞状态。
因为，他最后根本不知道张远在说什么……
这位仁兄，什么max [ i ][ j ]的，你到底在干嘛啊？
但是一股来自强者的气息，又让他不知道应该怎么样开口。
搞得一开口，自己就变成了文盲。
“……最后我想说的是，一只手臂虽然只有22个关节，但是至少有27个自由度，因为手臂、手腕还有手指是可以旋转的。如果少了这5个自由度，操作起来就像一台挖掘机了。你好像没有考虑好这一点……”
这句话叶开富倒是听懂了，他也知道这个常识，在当时还琢磨了很久，但最终因为难度过大只能战略性放弃。
手臂一旦能够旋转，建模难度以及设计难度必然会指数型上升，他根本没有办法搞定。
“那你说应该怎么整？”
张远说道：“旋转的计算，通常可以用四元数来搞定。这一类的书中，比较好的是《四元数物理学》，有一点复分析的基础就能够看懂了。”
就这么说着，他感觉自己的思路也渐渐明朗起来。
当老师果然是有好处的。
“四元数么……”叶开富知道这个名词，心中已经有一点信服了。
他心中胡思乱想：“……如果以往的队友是他，说不定能得一等奖吧？”
“主要还是，我的本科学校不怎么样，能和我比较的天才太少，以至于产生了一种怠惰。但现在不一样了……”
很快，他又开始自我鼓励：“努力，fighting！只有努力学习，我叶开富肯定能够超越他！”
他迫不及待地说道：“张远，我请你吃夜宵吧，我刚刚没怎么听懂，能不能再讲一遍？”
“现在还吃啊，都快11点了，会发胖的。”
因为只吃了半碗拌面的缘故，张远确实感觉没有吃饱，心中有点意动。
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张远观察着对方的表情，如果对方是那种“老子很牛逼，天下无敌”的人，那么随意附和几句也就得了。
反正也没有很深的交情，没必要和对方吵得你死我活。
但如果对方是真的想要请教，那么相互交流几句也不错。
“没啥好介意的，你直接说吧！”叶开富连忙道。
张远继续说道：“……这一整个函数，应该是处理手套压力变动的吧？也就是那个皮手套的SDK接口。”
“对！”叶开富心中一跳，没想到这小子真的看懂了。
“因为整只手套产生的数据量实在太大，所以这个算法会选择性地抛弃大多数的数据，大概有70%以上的数据会被抛弃掉。”
“是。”
叶开富再次点了点头。
张远继续道：“我觉得，这些冗余数据，不应该全部抛弃掉。一只手，连带手臂有22个关节，只取22个关部位的数据，的确不会有太大的差错。但是没有其余部位细节，会有一种很粗糙的感觉……”
“我有几种想法，来处理这些看上去无用的数据。”
“第一种是数据分块后，计算它们的方差，冗余数据的方差不会很大……只要如此计算，就能判断是否是冗余数据，反正也比胡乱抛弃掉好……”
“第二种是数据分块后，我们可以用一种价值函数，来计算分块数据的价值……假设max[i][j]在此处表示从第i数据加到第j数据的最优解，动态转移方程为max [ i ][ j ]= max ( max [ i ][ k ]+ max [ k + 1][ j ]+ w ( i ， j ))……”
叶开富一开始听得眉飞色舞，连呼“有道理”。
后边至始至终沉默着，以至于完全进入了呆滞状态。
因为，他最后根本不知道张远在说什么……
这位仁兄，什么max [ i ][ j ]的，你到底在干嘛啊？
但是一股来自强者的气息，又让他不知道应该怎么样开口。
搞得一开口，自己就变成了文盲。
“……最后我想说的是，一只手臂虽然只有22个关节，但是至少有27个自由度，因为手臂、手腕还有手指是可以旋转的。如果少了这5个自由度，操作起来就像一台挖掘机了。你好像没有考虑好这一点……”
这句话叶开富倒是听懂了，他也知道这个常识，在当时还琢磨了很久，但最终因为难度过大只能战略性放弃。
手臂一旦能够旋转，建模难度以及设计难度必然会指数型上升，他根本没有办法搞定。
“那你说应该怎么整？”
张远说道：“旋转的计算，通常可以用四元数来搞定。这一类的书中，比较好的是《四元数物理学》，有一点复分析的基础就能够看懂了。”
就这么说着，他感觉自己的思路也渐渐明朗起来。
当老师果然是有好处的。
“四元数么……”叶开富知道这个名词，心中已经有一点信服了。
他心中胡思乱想：“……如果以往的队友是他，说不定能得一等奖吧？”
“主要还是，我的本科学校不怎么样，能和我比较的天才太少，以至于产生了一种怠惰。但现在不一样了……”
很快，他又开始自我鼓励：“努力，fighting！只有努力学习，我叶开富肯定能够超越他！”
他迫不及待地说道：“张远，我请你吃夜宵吧，我刚刚没怎么听懂，能不能再讲一遍？”
“现在还吃啊，都快11点了，会发胖的。”
因为只吃了半碗拌面的缘故，张远确实感觉没有吃饱，心中有点意动。
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